Наличие/отсутствие дополнительной артикуляции - палатализации, связанной с формой, которую принимает тело языка при производстве согласного звука, определяет разделение согласных на твёрдые и мягкие. Твёрдость или мягкость согласного звука определяется дополнительной артикуляцией палатализации и зависит от положения и формы языка в ротовой полости: при произнесении мягких согласных средняя часть спинки языка приподнимается и приближается к твёрдому небу, при произнесении твердых согласных средняя часть спинки языка опущена, зато задняя часть спинки языка приближена к мягкому нёбу. Эта дополнительная артикуляция называется веляризацией (лат. velaris задненебный).

Звуки [б], [в], [г], [д], [з], [ж], [л], [м], [н], [р], [п], [ф], [к], [т], [с], [х], [ц], [ш], - твёрдые; звуки [б'], [в'], [г'], [д'], [з'], [ж':], [л'], [м'], [н'], [р'], [j], [п'], [ф'], [к'], [т'], [с'], [х'], [ч'], [ш':] - мягкие согласные звуки. Большинство русских согласных звуков составляют пары по твердости/мягкости: [б] - [б']; [в] - [в']; [г] - [г']; [д] - [д']; [з] - [з']; [л] - [л']; [м] - [м']; [н] - [н']; [п] - [п']; [р] - [р']; [с] - [с']; [т] - [т']; [х] - [х']; [ф] и [ф']. В этих парах звуки одинаковы по всем другим артикуляторным признакам (глухости/звонкости, способу и месту образования), кроме признака твердости/мягкости.

Не все русские согласные образуют пары по твёрдости / мягкости. Звук [ц] - всегда твёрдый, звуки [j] и [ч'] - всегда мягкие, для твёрдых [ш] и [ж] мягкие корреляты всегда образуют долгие звуки ([ш':] и [ж':]).

В транскрипции мягкость согласного изображается с помощью специального знака - апострофа ([б']). В графике твёрдый и мягкий звуки обозначаются одной буквой (звуки [б] и [б'] - буквой "б"), поэтому существуют специальные правила обозначения мягкости согласных на письме.

Артикуляционные профили твердых согласных представлены на рисунках: [б], [в], [г], [д], [з], [ж], [л], [м], [н], [р], [п], [ф], [к], [т], [с], [х], [ц], [ш] мягкие согласные - на рисунках: [б'], [в'], [г'], [д'], [з'], [л'], [м'], [ж':], [н'], [р'], [j], [п'], [ф'], [к'], [т'], [с'], [х'], [ч'], [ш':]

Различные по твёрдости/мягкости согласные могут в русском языке в определённых позициях выполнять смыслоразличительную роль (особенно если все остальные звуки в словах одинаковы).